工业机器人用谐波减速机轴承鉴于其有限的安装空间与高承载要求，往往被设计成薄壁、非标轴承，又由于减速机运动的高精度要求，轴承的加工制造要求很是严格。根据应用的不同，主要分为以下几类：

交叉滚子

RV 减速器轴承
房车减速器是经过对摆线针轮传动的精心研发而制成的，它采用了两级减速器和中心盘支承的结构。这种重要的传动设备具有较大的传动比、较高的传动系统效率和精确的运动控制精度，以及较小的回差、较低的振动和较大的刚性需求等优点。这种减速器的关键在于轴承的精确定位，要求轴承能够输出较大的力矩、具有高精度、大的负载能力、较小的体积、较轻的重量、较高的刚性、低噪声、长寿命、平稳的运转以及高度的安全可靠等特性。在恶劣的工作环境下，这种减速器能够长期连续工作，并具有很强的抗冲击能力。因此，它被广泛应用于机器人、焊接变位机（翻台）、数控机床、精密雷达传动控制等对空间和速比有较高要求的精密传动行业。


RV 减速器轴承包含：
1.薄壁角接触球轴承

该类型轴承主要用作减速器的主轴承，具有较大接触角，通常为 40°~50°，具有高精度、高刚性，对减速器的力矩刚性具有重要影响；轴承内外圈通常不等高，这一方面是由于减速器紧凑的结构限制，避免轴承在安装过程中出现干涉，另一方面也是为了轴承的润滑与散热方便；轴承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。

2. 薄壁深沟球轴承

这种轴承主要用于减速器的输出部分，要求精度高，输出稳定。

3. 薄壁圆锥滚子轴承

这些轴承分为曲柄支撑和主支撑两种，曲柄支撑带薄壁锥形滚子轴承通常较小，放置在曲柄的两侧，起到支撑曲柄的作用。

4. 圆柱滚子（滚针）及保持架组件

该类轴承没有内外圈，使用时可以将其发展置于曲柄中间部分部位，以与之相配套的轴和孔为轴承的内外圈和滚道，起到重要支撑曲柄摆线轮的作用，结构较紧凑。


谐波减速器轴承

在机器人关节传动中，谐波减速机轴承曾是主要装置，其通过柔轮的弹性变形实现运动传递。由于弹性变形大，机器人的运动精度因该弹性变形引起的较大弹性侧隙而受到影响。在机器人的手臂、手腕或手部，谐波传动得到了广泛应用。然而，在传递负载时，变形的柔轮与刚轮啮合时并非共轭齿廓啮合，这导致了运动精度寿命的低。

近年来，高精度机器人的传动中，逐渐出现了RV减速器取代谐波减速机的趋势。这主要是因为谐波减速器所需的柔性轴承是其运动的关键部件。这些轴承在使用过程中会产生周期性的交变应力，且轴承壁较薄，对轴承材料和加工制造提出了极高的要求。

总的来说，谐波减速机轴承在机器人关节传动中发挥了重要作用，但由于其弹性变形大、运动精度寿命低以及所需的轴承材料和加工制造要求高等问题，逐渐被RV减速器所取代。同时，谐波减速器轴承在使用过程中也面临着一系列挑战，如周期性的交变应力和薄壁轴承的要求等。这些因素都限制了谐波减速机的应用范围和性能表现，使其在许多高精度机器人传动中逐渐被其他更先进的减速器所取代。